Corsi di Laurea

[gianu1988]

Allora tu prendi un polo della funzione a ciclo aperto $F(s)$ e lo muovi sul luogo...quello rappresenta il suo movimento al variare di k...Per quanto riguarda la tendenza di un polo per k tendente ad infinito...beh è semplice...se il polo tende a 0, ma proviene da destra, allora il sistema è ovviamente non stabile, viceversa se proviene da sinistra...

[lucacali87]

quindi la specifica dei modi richiesti dalla traccia è sempre rispettata,o quasi,a meno che non si abbiano poli immaginari?cioè non centra nulla il loro movimento?
Ma perchè poi k^ è uguale a 7Kc e non semplicemente a Kc dato che nella F(s) risulta k^=Kc?Ho sempre fatto così io

[gianu1988]

ripeto...il luogo rappresenta il movimento dei poli al variare di k...non so come spiegarlo più precisamente...le linee rappresentano il percorso sul quale si spostano i poli....se la linea si trova in uno dei 4 quadranti e non sull'asse reale significa che quel polo per quel valore di k nn è più puramente reale...Per quanto riguarda kc si deve mettere il controllore in forma di Bode, c'è scritto più sopra nell'esempio ke ho fatto...

[lucacali87]

grazie...ho capito il fatto dei poli...perciò hai preso il k nel punto doppio -8!!!!
PEr il Kc avevo letto che si portava nella forma di Bode,ma non capisco perchè ad esempio nell'esercizio 2.1 sul libro non viene portato in forma di bode

[mercurio]

PEr il Kc avevo letto che si portava nella forma di Bode,ma non capisco perchè ad esempio nell'esercizio 2.1 sul libro non viene portato in forma di bode

idem

[Airus]

Forma di bode o meno, la posizione di zeri e poli non cambia; l'unica cosa che cambia è il fattore per cui è moltiplicato kc.
Una volta effettuata la sostituzione con k^ il luogo è identico sia per kc in forma di bode, sia per kc semplicemente moltiplicato per kp e kh; cambia ovviamente solo la relazione per ottenere kc a partire da k^..

[almeno questo è quello che ho osservato io in tutti gli esercizi che ho fatto]

[mercurio]

allora perchè all'inzio k^=kc e dopo aver aggiunto lo zero diventa k^=7kc????

[gianu1988]

In realtà il fatto di calcolare kc con il controllore in forma di Bode è più che altro una finezza, in quanto quando si progetta il controllore il kc rappresenta il guadagno statico, ovvero a frequenza nulla $s=0$.Se non si mette il controllore in forma di Bode, kc nn rappresenta più il guadagno statico in quanto i termini noti non sarebbero piu unitari...spero di essermi spiegato...in bocca al lupo a tutti per domani...