Corsi di Laurea

[ub_88]

Ragazzi,
ho chiesto già a diverse persone, ma quando Basile spiegava le modalità di registrazione, molti di noi (me compreso) l'hanno ascoltato poco perché intenti a programmare in SFC.

Ho capito che domani mattina metterà i risultati. Vorrei sapere dove e quando si faranno le registrazioni e gli orali: qualcuno ha capito qualcosa?

[Flower]

we andre...qua nessuno...risponde...

[aRbok]

mi pare di aver sentito domani pomeriggio...l'unica certezza è che non si presenta alla registrazione dovrà sostenere la prova orale

[RomAle87]

io credo che si registrano stamattina nell'aula nella quale si sta tenendo fondamenti di automatica

[ub_88]

Ragà, i risultati

PS: Gianuario Fortunato, si identifichi e faccia vedere, o spieghi, come ha fatto l'SFC (per favore ke può essere d'aiuto)

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[gianu1988]

Eccomi sono io Gianuario Fortunato...ho notato che mi cercavate...cmq sinceramente nn ricordo precisissimo come ho fatto l'SFC...troppi segnali ho messo...in sostanza ho fatto un blocco funzionale per i primi 3 nastri(molto semplice...gestiva solo se c'era un segnale ferma oppure se poteva andare avanti...il segnale ferma poteva essere alzato sia dal nastro 4 che generava l'allarme, sia dalle piattaforme), poi un blocco per il nastro 4 (uguale agli altri 3 ma con l'aggiunta del controllo su quando fermare tutto) e poi un blocco per le 2 piattaforme, gestendo segnali come prontoaconsegnare, prontoaricevere, raggiungimento livello nastri ecc ecc...mi spiace ma più in dettaglio nn riesco a scendere xke davvero non mi ricordo

[ub_88]

Grazie

Io invece ricordo di aver fatto:
- un blocco funzionale uguale per tutti e quattro i nastri, ke gestisce pronto a riveceve e consegna;
- un blocco funzionale uguale per entrambe le piattaforme che comanda solo i movimenti;
- un blocco che gestisce le piattaforme, i livelli e i nastri, con comandi di salire scendere e via dicendo.

Poi avrei voluto istanziare 4 istanze del blocco nastro, 2 per il blocco piattaforma, e un'istanza di gestione, ma il tempo nn c'è stato.

[sIlVeR]

Eccomi sono io Gianuario Fortunato...ho notato che mi cercavate...cmq sinceramente nn ricordo precisissimo come ho fatto l'SFC...troppi segnali ho messo...in sostanza ho fatto un blocco funzionale per i primi 3 nastri(molto semplice...gestiva solo se c'era un segnale ferma oppure se poteva andare avanti...il segnale ferma poteva essere alzato sia dal nastro 4 che generava l'allarme, sia dalle piattaforme), poi un blocco per il nastro 4 (uguale agli altri 3 ma con l'aggiunta del controllo su quando fermare tutto) e poi un blocco per le 2 piattaforme, gestendo segnali come prontoaconsegnare, prontoaricevere, raggiungimento livello nastri ecc ecc...mi spiace ma più in dettaglio nn riesco a scendere xke davvero non mi ricordo

e invece il controllore come l'hai svolto?

[gianu1988]

Nel controllore ho aggiunto, oltre al polo nell'origine, uno zero in -7, in modo che i due poli si incontrassero nel punto doppio circa 0.5 per poi fare un luogo ad ellisse e reincontrarsi nel punto doppio circa a -8.Poi, dato che n-m=0 non esistevano asintoti e quindi i due poli andavano semplicemente nei 2 zeri...Per calcolare il valore di k ho sostituito nell equazione dei moduli il punto doppio -8 e ho trovato k...Poi invece per trovare kc ho messo il controllore in forma di Bode (nel mio caso quindi mettendo in evidenza il 7)...mi spiego...$C(s) = k_c(s+7)/s$ diventa $C(s) = 7k_c(1+s/7)/s$ e dunque k era proporzionale a 7kc e non semplicemente a kc

[mercurio]

ciao!!! volevo farvi 2 domande: perchè con 2 poli e 2 zeri esce un luogo ad ellisse (come per 2 poli e 1 zero)???? e poi perchè nell'equazione dei moduli andiamo a sostituire il punto doppio??? forse perchè quando n-m è minore di 2 nell'equazione dei moduli si sostituisce il punto doppio??? e quale dei due punti doppi???? scusate per le troppe domande ma nn riesco a capire qst cose!!!!

[lucacali87]

anche io non ho capito bene il meccanismo di sostituzone nell'equazione dei moduli

[nghuit]

ciao!!! volevo farvi 2 domande: perchè con 2 poli e 2 zeri esce un luogo ad ellisse (come per 2 poli e 1 zero)???? e poi perchè nell'equazione dei moduli andiamo a sostituire il punto doppio??? forse perchè quando n-m è minore di 2 nell'equazione dei moduli si sostituisce il punto doppio??? e quale dei due punti doppi???? scusate per le troppe domande ma nn riesco a capire qst cose!!!!

idem mi aggrego alla richiesta...

[gianu1988]

L'equazione dei moduli serve semplicemente per trovare il valore di k in corrispondenza di un determinato punto del luogo...Nel compito a me interessava sapere quando i due poli raggiungessero l'asse reale tra -5 e -10 (xke richiesto dalle specifiche)...Il punto doppio si trovava a -8, perciò è stato sostituito quello...Se avessi sostituito l'altro punto doppio avrei saputo il valore di k per il quale i 2 poli andavano a coincidere nel punto tra 0 e 1 (cosa k nn interessava)...Per quanto riguarda il disegno del luogo è molto semplice...Non essendoci asintoti (n-m=0) i due poli vanno a finire esattamente nei due zeri...Si incontrano nel punto doppio 0.5, lasciano l'asse reale (in maniera coniugata), si reincontrano nel punto doppio -8 per poi andare a finire negli zeri...Semplice

[mercurio]

grazie per la risposta!!!

[nghuit]

grazie davvero gianuario
Finalmente ho capito qualcosa di questo esercizio, però sul "funzionamento" generale del luogo delle radici ho ancora dei dubbi abbastanza forti.
Vi espongo quello che ho capito io, così che potete dirmi dove sbaglio:
-data una F(s) con n poli e m zeri, il luogo (per k>0) può passare per i punti dell'asse reale che lasciano a destra un numero n+m dispari
-il luogo è sempre simmetrico, quindi i suoi punti o sono reali o sono complessi coniugati sempre
-i rami partono dai poli: m finiscono negli zeri, n-m vanno all'infinito secondo una stella regolare
-le radici a ciclo chiuso devono stare sempre nel semipiano negativo per verificare l'asintotica stabilità (a proposito ciò vuol dire che bisogna sempre calcolare analiticamente i poli della W(s)??)
-l'equazione dei moduli si usa per trovare k in un punto specifico
Inoltre non ho capito cosa sono e cosa "implicano" i punti doppi.
Sarei grato a chiunque anche per la semplice conferma o smentita di una sola di queste mie "teorie"

[gianu1988]

Allora nghuit quello che scrivi è sostanzialmente giusto...L'unica cosa che credo non ti sia kiara è che il luogo delle radici rappresenta proprio il movimento dei poli al variare del parametro k (che sarebbe poi kc moltiplicato una costante) in quanto il luogo delle radici rappresenta la funzione $1+F(s)$ che si trova al denominatore di $W(s)$...Quindi l'unica cosa che ci serve sono i poli della funzione a ciclo aperto $F(s)$....tutto qua...per quanto riguarda i punti doppi sono i punti in cui convergono due poli per poi lasciare l'asse reale (perchè saprai bene che un polo o se ne va all'infinito o se ne va in uno zero...non può certo andare in un altro polo)...Spero avrai chiarito anche questo tuo dubbio

[ciraso]

ma questo Gianuario !!!! Il piccolo genio ....solo pochi hanno " l'onore " di studiarci insieme ! Grazie amicò

[girolamo]

Scusa il continuo disturbo, caro Gianuario , ti faccio qualche altra piccola domanda.
1. Mi sono scervellato per trovare dove nel libro si parla di modi periodici e pseudoperiodici, purtroppo senza risultato.Saresti così gentile da dirmi dove l'hai studiato?
2. Come faccio a capire se il sistema è stabile?
3. Il luogo ad ellisse si ha solo e sempre quando (n-m) = 0 ?

Grazie in anticipo

[gianu1988]

Allora queste cose si ritrovano nel volume 1 di automatica, precisamente nei modi d'evoluzione associati ai poli...C'è un disegno molto esplicativo che fa capire che i moti periodici e pseudoperiodici si hanno quando i poli non sono puramente reali...Infatti se un polo è puramente immaginario si avrà un modo d'evoluzione periodico (ora nn ricordo precisamente la formula, ma basta fare l'antitrasformata di Laplace), mentre per quanto riguarda i poli che hanno sia parte reale che immaginaria, facendo l'antitrasformata si ottiene un modo d'evoluzione di tipo sinusoidale, ma che cambia di ampiezza man mano che si va verso l'infinito (e questi sono i moti pseudoperiodici)...Questo ci fa capire che l'unico tipo di poli che non da questi modi sono i poli puramente reali (che infatti danno un modo d'evoluzione del tipo $e^(-st)$)...Per quanto riguarda l'asintotica stabilità basta avere $Re(p) < 0 $, proprio perchè per i poli con $Re(p) > 0$ si ha un modo d'evoluzione divergente...Riguardo all'ultimo punto...no il luogo ad ellisse nn dipende da n-m...E' una cosa che si verifica volta x volta disegnando il luogo....Spero di essere stato esauriente....

[lucacali87]

ciao volevo chiedere ma le figure ottenute con il luogo delle radici(es ellise o asintoti)indicano il movimento dei poli?Cioè ad esempio nella nostra traccia l'ellisse non indica che i poli sono complessi ma solo il loro movimento,quindi la specifica sui modi d'evoluzione è rispettata ,come lo è quasi sempre?
Inoltre se abbiamo poli a parte reale positiva,ma non all'infinito,tipo un polo in uno che tende a 0,in questo caso è comunque stabile?
non so se sono riuscito a spiegarmi