Corsi di Laurea

[Gordon Freeman]

come da titolo, fresca di giornata

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[francisco87]

Ragazzi qualcuno potrebbe postare lo svolgimento della traccia per fare un confronto?
Ho riscontrato problemi nell'applicazione della regola 10, in quanto non so se aggiungendo uno zero $ ( s+1 ) $ si elimina poi il polo $ ( s+1 ) $ dalla regola 10. Grazie a tutti quelli che risponderanno

[Carlo]

Se si aggiunge uno zeno in $-1$ si avra' $F(s)=1/(s(s+10))$. Quindi si avra' un luogo a croce con centro stella in $-5$. L'aggiunto di questo zero e quindi con la cancellazione del polo fa si ke la specifica di poli a parte reale minore di $-5$ sia soddisfatta o è sbagliato?
Grazie

[Blackjack]

CONTROLLORE

in base alla formula dell'errore a regime (g=1 perchè mettiamo un polo nell'origine, i=1 perchè l'ingresso è una rampa):

$e_y <= R(k_d)^2/(K_c K_p) = 1/(k_c * 0.1) = 10/k_c = 1/2$ da cui $k_c >= 20$

Si sceglie di eliminare il polo in -1 inserendo nel controllore uno zero in -1. Si ottiene:

$F'(s) = k/(s(s+10))$

il luogo delle radici (per k > 0) di F'(s) ci dice che abbiamo una stella a 2 rami con centro in -5, perciò la seconda specifica è soddisfatta.

per soddisfare la terza specifica dobbiamo imporre che la parte reale e la parte immaginaria dei 2 poli sia uguale, quindi che i poli si trovino a $-5+-j5$. Mettendo questi valori nell'equazione dei moduli otteniamo:

$1/(|-5-j5|*|-5+j5+10|) = 1/|k| => |k| = k = (5*sqrt(2))^2 = 50$

dato che $k = 1*k_c$ abbiamo $k_c = 50$ che soddisfa anche la prima specifica.

si sceglie un regolatore PI, con $k_I = 50$ e $k_P/k_I = 1 => k_P = 50$

segnalate eventuali errori, ma non ce ne dovrebbero essere

[KuKKo]

Anch'io l'ho risolto cosi.Guardate a pg 65 del libro per farvi un idea del luogo

[Carlo]

Scusatemi, solo un ultima domanda. Se nn consideriamo l'ultima specifica sullo smorzamento, ma solo quella dei polo a parte reale minore di -5, come si determinava il valore di k?
Grazie ancora

[Blackjack]

in questo caso devi procedere per tentativi e trovarti un k per il quale i poli si trovano esattamente sulla stella asintotica. Nel caso specifico, scegli un k ad esempio di 20 e trova le soluzioni dell'equazione dei moduli (che saranno 2 soluzioni complesse coniugate). Se la parte reale delle soluzioni è uguale a -5 stai apposto, sennò devi ritentare con un k maggiore.

[Carlo]

Ok Grazie. Quindi se l'esercizio è come te l'ho proposto io, convien non eliminare un polo ma aggiundere solo uno zero ke nn porta cancellazione in modo da poter sfruttare la regola 10 senza bisogno di fare tentativi. O mi sbaglio?

[Blackjack]

a rigor di logica anche in questo caso dovresti procedere per tentativi, dato che comunque hai due poli che partono da destra (-1 e 0) e si spostano verso la stella asintotica a sinistra, perciò devi calcolarti il k per cui questi 2 poli vanno a finire a sinistra della retta x=-5

EDIT: ho detto una cazzata. hai ragione tu

[Carlo]

Grazie mille

[Pinturicchio]

qualcuno di buona volontà che cortesemente potrebbe mettere sul forum la scannerizzazione dell'esercizio svolto sull' SFC...vi ringrazio anticipatamente

[caputo88]

CONTROLLORE

in base alla formula dell'errore a regime (g=1 perchè mettiamo un polo nell'origine, i=1 perchè l'ingresso è una rampa):

$e_y <= R(k_d)^2/(K_c K_p) = 1/(k_c * 0.1) = 10/k_c = 1/2$ da cui $k_c >= 20$

Si sceglie di eliminare il polo in -1 inserendo nel controllore uno zero in -1. Si ottiene:

$F'(s) = k/(s(s+10))$

il luogo delle radici (per k > 0) di F'(s) ci dice che abbiamo una stella a 2 rami con centro in -5, perciò la seconda specifica è soddisfatta.

per soddisfare la terza specifica dobbiamo imporre che la parte reale e la parte immaginaria dei 2 poli sia uguale, quindi che i poli si trovino a $-5+-j5$. Mettendo questi valori nell'equazione dei moduli otteniamo:

$1/(|-5-j5|*|-5+j5+10|) = 1/|k| => |k| = k = (5*sqrt(2))^2 = 50$

dato che $k = 1*k_c$ abbiamo $k_c = 50$ che soddisfa anche la prima specifica.

si sceglie un regolatore PI, con $k_I = 50$ e $k_P/k_I = 1 => k_P = 50$

segnalate eventuali errori, ma non ce ne dovrebbero essere

mmmmmmmmmmmmmm .... c'è una cosa che non mi convince: io sono anche daccordo che bisogna cancellare il polo in $-1$, ma i valori di $k_I$ per i quali la seconda specifica è soddisfatta non sono mica tutti. Infatti la parte del luogo che va dal polo nell'origine sino al centro degli asintoti -5 non è accettabile. E quindi tramite veloci calcoli mi viene che questo luogo soddisfa la specifica per $k_I>25$. Sulla terza specifica mi trovo con i calcoli. Quindi alla fine del discorso verrebbe $25 < k_I < 50$. Concordate?

coloro che si stanno preparando l'esame per piacere si confrontassero con me, ne guadagniamo tutti =P

p.s. ci sta anche quest'esercizio svolto in un'altra parte del forum, ma li secondo me si sono completamente dimenticati che bisognava usare un regolatore standard, in questo caso PI.

[puma86]

Quindi alla fine del discorso verrebbe 25

Si, anche io mi trovo così.

[caputo88]

benissimo

[BOJACK89]

Salve ragazzi! Riprendo questo vecchio topic per cercare di dare una soluzione all'esercizio sull' SFC di questa prova d'esame, e vorrei avere riscontri da parte vostra sulla soluzione da me proposta (ho fatto anche la rima ).
Vi allego le immagini del mio quaderno sperando che siano chiare
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Aspetto vostre notizie. Ciao

EDIT: Nel terzo foglio mi sono dimenticato di ricollegare la fase f13 alla fase iniziale mediante una transizione la cui condizione sia sempre vera (1 per intenderci).
EDIT2: Mi sono "mangiato" un ramo di parallelismo e uno di sincronizzazione alla figura 2.

[Marco De Rosa]

E tutti noi siamo contenti
dei risultati sorprendenti,
che gentilmente tu hai postato
e io mi son già scaricato.

[ildiabolico]

We Marco ma a vulimm fnisc o no?!

[Marco De Rosa]

Non hai la vena poetica

[Morpheus]

Ragazzi ho un dubbio sul primo esercizio di questa traccia.

Anch'io l'ho risolto cosi.Guardate a pg 65 del libro per farvi un idea del luogo

Il luogo delle radici non è un luogo a croce? Tipo quello di pagina 56?

E se così fosse, se non considerassimo la terza specifica, andrebbe bene già il controllore di tentativo con $k_c=20$. La parte reale è sempre -5 quindi la seconda specifica è soddisfatta.

[caputo88]

Allora, ripendo il topic. E' tutto il pomeriggio che sbatto con l'esercizio di automazione industriale e vorrei confrontarmi con qualcuno se possibile.

Innanzitutto io ho impostato l'esercizio realizzando molti blocchi funzionali: silos del latte, silos pastorizzatore, silos generico (gli altri 3), pompa che connette silos del latte e pastorizzatore, ed infine gestione ciclo. Ora, mi rendo con che sono una marea, ma ognuno di loro ha un comportamento differente, mi è sembrato necessario impostare cosi il progetto.

Vostri pareri?

Personalmente ho grande difficoltà nell'impostare la procedura di pulizia. Sarà perchè è un sacco di tempo che ci sto sopra, ma non riesco a farla.....