-Principio di ottimalità di bellman
Orale abbastanza tranquillo
-Principio di ottimalità di bellman
Orale abbastanza tranquillo
Esame sostenuto oggi, 24/09/2015, a seguito del compito scritto (abbastana facile).
Domanda scritta uguale per tutti: relazione tra tempo di campionamento e quantizzazione.
Domande orali:
- Controllabilità
- Sotto quale ipotesi si può dire che Riccati è stabile a ciclo chiuso?
Ero molto spaventato da questo orale, alla fine mi sbagliavo. Dura poco e, come già detto da altri, non richiede dimostrazioni, se non sempre le stesse.
In bocca al lupo ai prossimi!
Salve. Ecco delle domande che ho sentito in data 27/01
1 - taratura di un P.I.D.
2 - zeri di campionamento
3 - controllo bang-bang
4 - raggiungibilità, controllabilità
5 - osservabilità, ricostruibilità
6 - osservatore
7 - principio di separazione
8 - relazione tra tempo di campionamento e quantizzazione
Ovviamente ce ne sono delle altre, ma non le ricordo bene.
Ciao a voi.
27 Gennaio 2015
L'orale è meno traumatico di quanto si pensi, ma è necessario in primis capire le cose, piuttosto che impararle senza un filo logico.
Come detto da molti, il professore è molto attento ai dettagli, quindi dite/scrivete poche cose ma giuste.
Il professore è molto generoso, nel senso che anche con fascia C si può arrivare a 27, e se le cose non le si sanno proprio bene bene è capace anche di mettere 24, sempre partendo da fascia C.
Domanda scritta per i non esonerati dall'orale della prima parte
Taratura di un PID con l'utilizzo di un relé.
Domanda scritta per gli esonerati dall'orale della prima parte
Riccati con orizzonte infinito
Domande orali
Non avevo l'esonero per l'orale della prima parte, dunque ecco le domande che mi sono state fatte:
1. CONTROLLO AVANZATO: parlami dei vantaggi che si possono avere con il prefiltraggio; poi relativamente allo schema di controllo di processi instabili perché è necessario l'utilizzo di due catene di retroazione, una per stabilizzare il processo e un'altra aggiuntiva per il soddisfacimento delle specifiche?
La risposta è che il controllore per stabilizzare il processo non può essere progettato con Bode, ma solo con Nyquist o il luogo delle radici, per cui risulta difficile analizzare diversi tipi di specifiche e si introduce, dunque, l'uso di un altro controllore sul sistema ormai stabilizzato per il soddisfacimento delle specifiche. Il secondo controllore, infatti, può essere progettato con Bode, dove alcune specifiche sono più facili da gestire.
2. PROPRIETA' STRUTTURALI: cosa è richiesto per la sintesi della matrice (A+Bk) e quindi per spostare gli autovalori, in pratica perché serve il concetto di raggiungibilità, dove viene usato? La risposta è che per ottenere questa matrice è necessario che il sistema sia nella forma canonica di raggiungibilità. Poi mi ha chiesto: e se non fosse in questa forma? Gli ho risposto "consideriamo il det(sI + (A+Bk)) da cui ricavare il polinomio caratteristico..." e non mi fa fatto finire che mi ha mandato a posto.
Dunque l'esame dura molto poco ed è molto tranquillo, il professore vuole capire se le cose le hai capite.
Come già detto da altri, il professore non chiede dimostrazioni lunghe, ma vuole le ipotesi e che colleghiate per bene gli argomenti.
Altre domande fatte ai miei colleghi
- Differenza tra il guadagno di un sistema T.C. con il corrispettivo a dati campionati
- Definizione di raggiungibilità, controllabilità, osservabilità, ricostruibilità.
- Dove posiziono gli autovalori dell'osservatore e perché? 10 volte più veloce del processo altrimenti entra il rumore di misura
- Ipotesi della funzione descrittiva. Dopodiché ha chiesto: perché è un metodo rozzo? Si riferiva al fatto che non è puramente teorico, ma usato nelle situazioni reali, perché i sistemi reali sono tutti non lineari; proprio la quantizzazione introduce una non linearità.
- Problema della quantizzazione e come è legata al tempo di campionamento
- Perchè il principio di Bellman è una condizione sufficiente e il principio del massimo è necessaria? La risposta è la seconda parte dall'ipotesi che u sia ottimo e si considera una variazione infinitesima su u, quindi si parte dall'ottimo ecco perché è necessario.
- Principio di separazione
Poi altre, ma principalmente si è focalizzato sulle proprietà strutturali.
In bocca al lupo ai prossimi
Domanda scritta:
- tutto sulla taratura di un PID tramite non linearità
Orale:
- Osservabilità con dimostrazioni
- Tempo di latenza
La domanda scritta era sulla taratura PID con tecnica non lineare. Il professore vuole sapere tutte le formule del caso.
All'orale:
Ipotesi per la dimostrazione del metodo della funzione descrittiva, a cosa servono e cosa accade se non si utilizzano le ipotesi tecniche.
Domanda scritta I parte: influenza quantizzazione sulla scelta del tempo di campionamento;
Domanda scritta II parte: controllabilità (tutto).
Domande orali:
- Tempo di Latenza;
- Controllo Bang Bang
Altre domande sentite:
- Posizione dei poli dell'osservatore/velocità osservatore (10 volte più veloce del processo, quindi poli 1 decade dopo) e soprattutto il perché ci limitiamo a 10 volte una velocità maggiore.
- Principio Ottimo di Bellman
Esame sostenuto il 17/01/2017 partendo dalle prove intracorso, durato una decina di minuti.
Innanzitutto abbiamo rivisto insieme le due prove per ricordarsi (lui) e capire (io), cosa avevo sbagliato (cosa che fa sicuramente con chi ha fatto le prove, non so se fa lo stesso con chi fa lo scritto). Io in particolare avevo sbagliato un esercizio sulla sintesi del controllore digitale col luogo delle radici, ma non mi ha fatto domande a riguardo.
Le domande che mi ha fatto sono state:
- Desaturazione dell'azione integrale
- Stabilità assoluta
Per quanto riguarda la prima domanda, gli ho spiegato perché occorre tale meccanismo e come viene realizzato, poi mentre gli dimostravo che, quando la variabile di controllo è in zona lineare, con lo schema di desaturazione si ha lo stesso effetto che senza desaturazione, mi ha fermato ed è passato alla domanda successiva.
Per quanto riguarda la seconda domanda, ho iniziato a fargli tutto il ragionamento partendo dallo schema canonico e l'equazione di stato della parte lineare, ma mi ha fermato e mi ha chiesto perché occorre introdurre tale definizione di stabilità (la risposta naturalmente è che poiché non si ha conoscenza precisa della funzione non lineare, si definisce un criterio di stabilità in un settore angolare che contiene tale funzione).
Domande scritte:
- Problemi implementativi del PID
- Periodo di campionamento e quantizzazione
Domanda orale:
- Raggiungibilità
Altre domande sentite:
- Stabilità assoluta
- Osservatore dello stato
Esame sostenuto il 17/01/17 (con prove intercorso) con il prof. Basile. Il prof. è tranquillo, se si risponde bene, l'orale dura una decina di minuti. Vuole che si centri l'argomento e si diano definizioni chiare e precise. In particolare, non gli interessano tutti i passaggi matematici, ma vuole capire se i concetti sono stati compresi.
Inizialmente, abbiamo visto le due prove per vedere gli errori. Poi mi ha chiesto:
- Tempo di latenza e zeri di campionamento
- Controllabilità
In bocca al lupo
Esame svolto col prof. Basile.
Scritto abbastanza semplice.
Domande che mi sono state poste all'orale:
-Ipotesi e dimostrazione risposta piatta fra due campioni;
-Come si scelgono le costanti della Matrice H nella sintesi dell''osservatore.
Avendo impostato bene le risposte,l'orale è durato più o meno 5 minuti.
Il professore è tranquillo fintanto non si sparano str***ate e non vede l'ora di "dare" l'esame,quindi cerca di far
resistenza in caso di un rifiuto del voto.
Vaffanc**o Facebook,ha distrutto r0x...
Disco sucks
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