Corsi di Laurea

[d-Enzo]

Non ci ho capito un acca nella soluzione che il prof Chiacchio ha dato a quell'esercizio...
Apparte che qualunque sia il controllore l'errore a regime è nullo se il numero di poli nell'origine è maggiore del grado dell'ingresso (riferimento tabella g/i), come faccio a dire che basta che $C(s) = K_c/s$ per avere errore nullo al gradino sia in riferimento che in disturbo?

[vikap]

Ti basta valutare i quei 2 limiti..ovvero gli errori all'infinito.
Se vedi per un riferimento a gradino:
$e_(y,oo)=lim_(s->0)( Rk_d^2 s^g)/(K_G+k_d s^g)$
quindi ti basta un polo nell'origine nella catena di andata....visto che non c'è nel processo lo devi mettere nel controllore
Stesso ragionamento per il disturbo a gradino
$e_(y,oo)=-lim_(s->0)( Dk_d k_P s^(g_C))/(k_d s^(g_C+g_p)+K_CK_p)$
Ti serve un polo nell'origine nel CONTROLLORE affinchè l'errore sia nullo.$
Per questo ti basta un controllore $C(s)=K_c/s$ per soddisfare entrambe le specifiche

[d-Enzo]

Ah, ma allora perchè fa tutto quel rammaggio coi diagrammi di Bode? Grazie cmq!

Autorisposta: non ho letto che chiede anche il margine di fase, pardon