Non ci ho capito un acca nella soluzione che il prof Chiacchio ha dato a quell'esercizio...
Apparte che qualunque sia il controllore l'errore a regime è nullo se il numero di poli nell'origine è maggiore del grado dell'ingresso (riferimento tabella g/i), come faccio a dire che basta che $C(s) = K_c/s$ per avere errore nullo al gradino sia in riferimento che in disturbo?
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