Corsi di Laurea

[Gordon Freeman]

come da titolo...meglio tardi che mai

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[d-Enzo]

chiarimenti riguardante l'esercizio sul controllore: P(s) presenta un ritardo di fase, ma non capisco se è già di suo oppure se è stato già considerato anche il ritardo dovuto alla successiva sintesi del controllore numerico. Non essendoci specificazioni in merito penso che sia la seconda, e quindi oltre a quel ritardo presente dovrò aggiungerci anche il ritardo dovuto al controllore discreto ($e^(-sT_delta/2)$), ma vorrei avere una conferma. bye...

[Blackjack]

certo, devi aggiungere al ritardo che ha già di suo anche il ritardo del controllore discreto. si capisce chiaramente se guardi il ritardo di P(s), che è diverso da T/2

[d-Enzo]

certo, devi aggiungere al ritardo che ha già di suo anche il ritardo del controllore discreto. si capisce chiaramente se guardi il ritardo di P(s), che è diverso da T/2

Io dicevo se quel ritardo comprendesse già il ritardo dovuto alla sintesi di C(z) (e quindi sarebbe $e^(-s(T_delta/2+x))$ ) o no; si cmq hai ragione tu, svolgendo quest'esercizio aggiungendo il ritardo a quello iniziale uscivano valori di fase di $F(j omega_c)$ coerenti con la traccia!

[caputo88]

C'è qualcuno che confronterebbe risultati e ragionamenti con me?

[Morpheus]

molto volentieri, l'ho svolta proprio oggi. Però magari ne parliamo domani mattina perché a quest'ora proprio

[caputo88]

Perfetto, faccio l'esercizio di automazione industriale e posto il mio svolgimento =D.

[Morpheus]

Ciao caputo, allora questo è il mio svolgimento per quel che riguarda la parte di controlli:

Per prima cosa controlliamo se il $T$ assegnato è ammissibile, quindi $T<= (8 omega_c)/(2pi)=12.73$ quindi il tempo di campionamento va bene.
Ora l'uscita deve essere 2 volte l'ingresso (a meno di un errore) quindi possiamo dire che $k_d=2$ e $H(s)= 1/2$
L'errore a regime per un ingresso a rampa è finito se è presente un polo nell'origine, che la fdt del processo ha. $C(s)=k_c$
$e_(y,oo)=0.05=(R k_d^2)/k_G=(R k_d^2)/(k_c k_p)$ da cui risulta $k_c=1600$

Ora dovendo progettare un controllore digitale scriviamo la funzione di anello aperto corretta:

$F(s)=C(s)P(s)H(s)e^(-T/2)=4000/(s(s+10)^2) e^-0.03375s$
$|F(j omega_c)|= 6 dB$
$/_F(j omega_c)=181°$

Ho bisogno di un'attenuazione di 6 dB e di un anticipo di circa 41°(per la 3 specifica) Utilizzo quindi una rete a stella.
Scelgo per la rete anticipatrice $1/ alpha = 5$ e $omega tau=3$ ottenendo l'anticipo richiesto e un'amplificazione di circa 8.5 dB
Per la rete ritardatrice $1/ alpha=5.5$ e $omega tau=200$ ottenendo un'attenuazione di 15.5 dB ed un ritardo quasi nullo.

$C(s)=1600 [(1+0.3s)(1+3.636s)]/[(1+0.06s)(1+20s)]$

Per ottenere il controllore numerico applico la trasformazione bilineare di Tustin
$s=2/T (z-1)/(z+1)$
ottenendo
$C(z)=1346.5 (z^2-1.93z+0.956)/(z^2-1.81z+0.811)$

[caputo88]

Utilizzo quindi una rete a stella.

Immagino sia un errore di battitura, ma puta caso non lo fosse si parla di rete a sella. Se lo scrivi nel compito, per com'è basile, ti fucila .

Detto questo mi trovo perfettamente con te! Ottimo. Mi manca solo fare la discretizzazione, ma la faccio dopo.

Per quanto riguarda l'esercizio di automazione industriale, che ho appena finito, io ho realizzato un blocco funzionale per la gestione dei nastri unidirezionali ed un blocco funzionale per la gestione del nastro trasportatore. Essendo quest'ultimo una risorsa condivisa (può trasportare un solo pacco alla volta) ho utilizzato per la sua realizzazione un semaforo. E poi vabè ho realizzato la gestione dell'allarme ed il programma classico generale.

[Morpheus]

Immagino sia un errore di battitura, ma puta caso non lo fosse si parla di rete a sella. Se lo scrivi nel compito, per com'è basile, ti fucila .

In linea di principio per l'esercizio sull'sfc mi trovo con te. Adesso lo riscrivo in maniera comprensibile per il resto del mondo e lo scannerizzo così vediamo se ci troviamo.

[caputo88]

Ah un'altra cosa. Personalmente per la rete ritardatrice uso $w tau$ molto elevate. Ad esempio $wt = 800$. usando questi valori il ritardo di fase si avvicina molto di più allo zero.

L'ho precisato, ma non so se possa cambiare molto dato che comunque ragioniamo per approssimazioni.

[caputo88]

Ok abbiamo entrambi commesso un errore. Il ritardo temporale che si aggiunge alla $P(s)$ introduce un ritardo di fase di $0.3375 rad$, ma noi ragioniamo in gradi quando calcoliamo il margine di fase, quindi dobbiamo effettuare una conversione. In particolare si ricava che il ritardo di fase aggiuntivo è : $0.3375*180 / pi = 19.3$ gradi. Quindi l'anticipo da apportare cambia da $41$ a $60$ con un conseguente cambiamento nel progetto della reta a sella.

[Morpheus]

Il mio svolgimento dell'esercizio di automzione

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va be manca il programma ma è molto semplice, si tratta solo di collegare i 3 blocchi.

[caputo88]

Va bene qua la mia soluzione è completamente differente:

1) Non uso sospendere e forzare dato che la traccia richiede solo un segnale di allarme e non sospensioni dei processi.
2) Uso la concorrenza. Non si tratta di una scelta in quanto può avvenire che tutte e due i nastri siano pronti contemporaneamente e devo fare in modo che entrambi i loro pacchi, in tal caso, vengano trasferiti.

Ecco a te:

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[Morpheus]

Mi sa proprio che hai ragione, il semaforo sembra decisamente migliore, in quanto riesce a gestire la situazione in cui sono pronti entrambi.
Thanks

[infosd]

Ragazzi poiché ho fasi diverse ma nominate allo stesso modo quando vado a gestirge il problema delle emergenze come faccio a distinguerle e a far capire a quale fase dei 2 blocchi mi sto riferendo?