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[Domande d'esame]Automazione e Robotica


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Questa discussione ha avuto 33 risposta/e

#21
DioX

DioX

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Robotica:
- Discussione sul progetto
- Controllo PD+gravità nello spazio operativo e differenze con quello nello spazio giunti (errore nullo anche se sono nel nullo di Ja trasposto e differenza nella scelta di u per modificare la velocità di convergenza)
- Ipotesi per poter effettuare controllo indipendente ai giunti (Rapporto di riduzione dei motori ed accelerazioni e velocità non troppo elevate per avere il disturbo trascurabile)

Altre domande di robotica:
- Schema di controllo indipendente ai giunti con la sola retroazione della posizione
- Schema di controllo indipendete ai giunti con retroazione della velocità
- Schema di controllo indipendete ai giunti con retroazione della velocità e dell'accelerazione

Automazione:
- Dimmi tutto quello che sai sulla raggiungibilità (Grafo di raggiungibilità, copertura, Insieme PR dall'eq di stato)

Altre domande di automazione:
- Dimostrazione che l'insieme delle specifiche GMEC è convesso
- Definizione di composizione concorrente di due linguaggi
- ER (assiomi, regole, linguaggio associato, lemma ed quivalenza delle classi Ler=Lafd=Lafn)

I professori sono molto tranquilli e ti mettono sempre a tuo agio.
L'orale del prof. Chiacchio dura circa 10 minuti, mentre quello del prof. Marino circa un'ora.
In bocca al lupo ai prossimi!



#22
nicklion

nicklion

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  • 470 Messaggi:

dicussione sul progetto.

cinematica inversa

pd + gravità nello spazio operativo


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#23
Corrado

Corrado

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  • 556 Messaggi:
Discussione sul progetto (con varie domande teoriche qua e la).
Schema di controllo indipendente ai giunti con retroazione di posizione velocità e accelerazione, anche questo con motivazioni e domande varie.

L'orale dura circa un'ora, ma quando si è dentro non ci si accorge del tempo tranquilli! :D

In bocca al lupo ai prossimi!
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#24
bracco23

bracco23

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Orale di Automazione sostenuto il 9/2 (scusate il ritardo )

 

Domande di automazione:

 

Definizione di supervisione e implementazione tramite funzione o automa

Dimostra che la supervisione di automi è equivalente alla composizione concorrente

 

Orale di robotica sostenuto il 26/02:

 

Schema di inversione con la trasposta, che succede se la traiettoria non è costante e come valutiamo l'errore massimo.

considerazioni sulle costanti dell'inversione, come valutare l'effetto dell'implementazione con Eulero in avanti e come calcolare il limite massimo sul modulo

Pd+Gravità, cosa succede se la gravità non è modellata bene, quanto vale l'errore e come si può fare per compensare

 

forse c'è altro, ma non ricordo xD


Ivvovevebbevo.


#25
Kinn

Kinn

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  • 227 Messaggi:

- Ellissoidi di manipolabilità in forza e in velocità
- Controllo indipendente ai giunti con sola retroazione della posizione e premesse per effettuarlo



#26
rokko9120

rokko9120

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- calibrazione cinematica e calibrazione dinamica

- ellissoidi di manipolabilità in velocità e in forza



#27
Mikele

Mikele

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  • 55 Messaggi:
Parte di robotica:

Controllo decentralizzato
Retroazione di posizione e retroazione di posizione, velocità ed accelerazione.
Legge di controllo u del P.D. + compensazione di gravità spazio operativo...
Differenza tra minimizzare 1/2qpuntotraspostoWqpunto e 1/2qpuntotraspostoB(q)qpunto

Domande sul progetto.

#28
Mikele

Mikele

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Ciao a tutti.

#29
khrishino

khrishino

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1) PD+gravità con domande sul modello dinamico e sulla legge di controllo u
2) Inversione cinematica manipolatore ridondante
3) Ellissoidi di manipolabilità
4) Discussione del progetto con chiarimenti su punti poco chiari


#30
lebron1992

lebron1992

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  • 86 Messaggi:

Parte di Robotica:

- tutto quello che sai sull'inversione cinematica (sono partito dalle varie soluzioni con lo Jacobiano Geometrico nei vari casi, introdotto lo Jacobiano Analitico, presentati ed analizzati gli algoritmi di Pseudo-Inversa dello Jacobiano e Trasposta dello Jacobiano, fino alla soluzione del II ordine);

- schemi di controllo nello spazio operativo + tutto quello che mi sai dire sul PD+gravità nello spazio operativo;
- commenti vari sulla relazione e sul progetto
 
Prof. Marino che mette decisamente a proprio agio; tutto ciò che si scrive/dice deve essere motivato e spesso porta a varie domande collegate. Orale durato circa 2h.


#31
qwerty1991

qwerty1991

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  • 612 Messaggi:

Parte di automazione:

 

-Traduzione delle ER in un AFN

-Che forma possono avere le GMEC e da qui si è passato alla convessità delle GMEC

 

Per questa parte contava principalmente lo scritto, il 90% del voto lo faceva la valutazione

ottenuta ed il relativo commento dello scritto che il prof faceva fare prima dell'orale.

 

Parte di Robotica:

 

-PD+Gravità spazio operativo

-Elissoidi di manipolabilità in velocità

 

Il prof chiedeva un paio, al massimo 3 argomenti, su di  essi faceva moltissime domande,

per verificare la preparazione e non tralasciava niente di ciò che aveva spiegato a lezione.

Notevole importanza aveva la parte progettuale, precisamente la relazione del progetto, sia in termini di contenuto

ma anche di come si presentano. ll prof voleva che i parametri inseriti nel progetto, ad esempio il tempo di assestamento

o i vari guadagni, fossero giustificati in maniera precisa ed ovviamente corretta...

Inoltre, a partire dal progetto il prof chiedeva altri argomenti teorici del corso e voleva

che si facesse quanto il più possibile un'analisi critica del progetto e che la teoria venisse applicata in esso od addirittura

che si spiegassero i risultati delle simulazioni  ottenuti in termini teorici.

 

Ad esempio, nel progetto che avevo redatto, voleva vedere, in termini di errore, cosa avveniva se non  si conosceva perfettamente

il modello dinamico del manipolatore, nel controllo a dinamica inversa spazio operativo.

 

Detto ciò, i prof sono stati veramente tranquilli, il prof. Marino è stato leggermente più esigente ma niente di esagerato.


Vaffanc**o Facebook,ha distrutto r0x...

 

Disco sucks


#32
mecca

mecca

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Automazione:

 

  • Dimostrazione della massima permessività di un posto monitor
  • Definizione e regole delle ER
  • Dimostrazione che la classe dei linguaggi degli AFD/AFN è contenuta in quella delle Reti di Petri
  • Relazione tra i linguaggi di un AFD
  • Linguaggio comportamentale nelle Reti di Petri
  • Reti etichettate
  • Composizione concorrente in Petri
  • E' possibile esprimere una relazione di uguaglianza sotto forma di GMEC? Ad esempio M(p1) + M(p2) = 4? SI, basta imporre la GMEC multipla M(p1) + M(p2) <= 4 & M(p1) + M(p2) >= 4
  • Dimostrare che la classe dei linguaggi generati da un automa è contenuta nella classe dei linguaggi marcati dall'automa


#33
Angela Giugliano

Angela Giugliano

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Automazione

 
Il prof. Chiacchio è tranquillo e gli orali veloci (massimo 10/15 minuti in totale per ogni persona). A me ha chiesto:
- definizione di composizione concorrente nei linguaggi
- composizione concorrente negli automi
- insieme potenzialmente raggiungibile
- retroazione degli eventi
 
Altre domande che ha fatto sono state: 
- il supervisore ed il suo linguaggio
- dimostrare che i GMEC definiscono insiemi convessi
- dimostrare che i GMEC sono massimamente permissivi
- definire linguaggio generato e marcato degli automi e delle reti di Petri
- relazione fra linguaggio marcato e generato negli automi
- dimostrare che le classi dei linguaggi di AFD e ER sono equivalenti
- invarianti e relative proprietà
- dimostrare che la classe dei linguaggi di AFD è contenuta in quella delle reti di Petri

 

 

Robotica

 

Anche il prof. Marino è molto tranquillo e dà il tempo di pensare, aiutando se necessario. L'orale con lui ha preso circa un'ora e mezza.

 

Innanzitutto abbiamo discusso il progetto, in gruppo; poi ha domandato:

- controllo indipendente ai giunti: modello dinamico lato motore ed ipotesi sotto le quali è valido, modello del motore, schema a blocchi, retroazione della posizione

- ellissoidi di manipolabilità in velocità ed in forza

 

 

In bocca al lupo ai posteri!  :fun:



#34
bart

bart

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Parte di Robotica con prof. Chiacchio
Dopo che il prof ha visionato la relazione del progetto le domande sono state:
 
  • Matrice Jacobiano Analitico 
  • Analisi di ridondanza e singolarità dello Jacobiano Geometrico
  • Modello Dinamico del manipolatore spiegazione dei vari termini
  • Da dove esce fuori la relazione (I-JJ^+) 
  • PD+Composizione di gravità (spazio giunti)
 
Automazione domande  scritte:
  • Descrizione automa non deterministico e differenza con automa deterministico
  • verificare automa  non bloccante è rifinito e viceversa 
  • Composizione concorrente reti di petri
  • Vivezza reti di petri
  • Supervisore differenza tra retrazione dello stato e degli eventi
  • Transizioni stazionari e ripetitive





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