Robotica:
- Discussione sul progetto
- Controllo PD+gravità nello spazio operativo e differenze con quello nello spazio giunti (errore nullo anche se sono nel nullo di Ja trasposto e differenza nella scelta di u per modificare la velocità di convergenza)
- Ipotesi per poter effettuare controllo indipendente ai giunti (Rapporto di riduzione dei motori ed accelerazioni e velocità non troppo elevate per avere il disturbo trascurabile)
Altre domande di robotica:
- Schema di controllo indipendente ai giunti con la sola retroazione della posizione
- Schema di controllo indipendete ai giunti con retroazione della velocità
- Schema di controllo indipendete ai giunti con retroazione della velocità e dell'accelerazione
Automazione:
- Dimmi tutto quello che sai sulla raggiungibilità (Grafo di raggiungibilità, copertura, Insieme PR dall'eq di stato)
Altre domande di automazione:
- Dimostrazione che l'insieme delle specifiche GMEC è convesso
- Definizione di composizione concorrente di due linguaggi
- ER (assiomi, regole, linguaggio associato, lemma ed quivalenza delle classi Ler=Lafd=Lafn)
I professori sono molto tranquilli e ti mettono sempre a tuo agio.
L'orale del prof. Chiacchio dura circa 10 minuti, mentre quello del prof. Marino circa un'ora.
In bocca al lupo ai prossimi!
Corsi di Laurea
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