Corsi di Laurea

[merlincaf]

- Controllo adattativo
- Linearità del modello dinamico rispetto ai parametri dinamici

[vikap]

- inversione cinematica differenziale con relativi algoritmi
- P-invarianti definizione e relazione con la limitatezza

[kekkolett89]

- Visualizzazione scritto con commento degli errori

Parte di robotica:
- Controllo PD+Gravità con relativo calcolo della forma dell'ingresso di controllo tramite metodo di sintesi diretta di Lyabunov
- Differenze tra Jacobiano analitico e geometrico, con problema dell'integrale della velocità angolare priva di senso fisico

Parte di automazione:
- P-invariante definizione e proprietà connesse
- Differenza tra conservatività e stretta conservatività

In bocca al lupo!

[Oceanic'sixth]

- Visualizzazione scritto con commento degli errori;
- Inversione cinematica differenziale con relativi algoritmi;
- Vincoli naturali ed artificiali.

[nontrovonomi]

- differenza controllo centralizzato in tensione e in coppia
- espressioni regolari

[gianu1988]

- Controllo indipendente ai giunti
- Differenza tra funzione supervisiva e automa supervisivo

[da`]

- domande generali sul modello dinamico, su cosa è la u, la tau, le equazioni del motore, motori controllati in tensione e coppia, linearizzazione del sistema con B segnato e delta B
- vincoli naturali ed artificiali.

Ad altri (Gestionali) ha chiesto per la parte sui sistemi ad eventi discreti:
- equivalenza tra gli insiemi dei linguaggi marcati di AFD, AFN e ER
- T-invarianti e P-invarianti
- supervisori in generale, schema, controllabilità di un linguaggio, automa di specifica

[Lugas]

Robotica: controllo con compensazione di gravità nello spazio dei giunti e nello spazio operativo
Automatica: espressioni regolari, dimostrare l'inclusione degli insiemi di linguaggi ER e linguaggi AFN

[tanux]

- dimostrare che un posto monitor è massimamente permissivo;
- varie domande su Jacobiano Geometrico

[ocinemod88]

Esame sostenuto con il prof Marino:

- Inversione cinematica: entrambe le tecniche che usano la minimizzazione per il calcolo dello pseudoJacobiano, con relativo utilizzo del proiettore e del vettore qpunto0;

- Algoritmi di inversione cinematica: entrambe le tecniche e motivazione perchè non si usa lo Jacobiano geometrico (l'integrale della w non ha significato fisico);

- Controllo di impedenza, con problematiche annesse all'inversione della matrice B e soluzione.

 

Il prof ha richiesto le formule precise, ma non mi ha domandato neanche uno schema collegato.

[mib85]

- Controllo PD con compensazione di gravità nello spazio operativo

- Controllo di cedevolezza

[salvo12sessa]

Automazione:

- Calcolo degli P-invarianti e proprietà

 

Altre domande:

- Rappresentatività GMEC con dimostrazione (presente sul libro)

- Controllabilità dei linguaggi

[apisapia92]

Automazione:

-Dimostrazione vincolo GMEC e massima permissività

-Composizione concorrente tra Reti di Petri

 

Altre domande sentite:

-Definizione di supervisore

-Criteri di vivezza

-Proprietà dei P-invarianti e T-invarianti

-Convessità dei vincoli esprimibili con dimostrazione

[c.digruttola]

Automazione: Relazione tra linguaggi marcati e generati, linguaggi accettati e generati

Robotica: discussione progetto con proiettore nel nullo e varie scelte fatte, controllo indipendente ai giunti e condizioni per la linearizzazione, controllo posizione, velocità e accelerazione

[irving]

Automazione: esame sostenuto con il prof Chiacchio.

1) Definizione e proprietà di P-invarianti e T-invarianti;
2) Differenza tra AFD e AFN ed esempi.

Orale tranquillissimo. Prof indiscutibile e cordiale. #ChiacchioSantoSubito 😆😅

[cirom91]

Esame di automazione sostenuto col prof Chiacchio.

Il prof è stato molto tranquillo, non ti porta fretta e guida in caso di dubbi.

L'orale è durato circa 10 minuti.
- Linguaggio controllabile
- Parlando sempre delle specifiche, è possibile passare dal linguaggio di Petri alle reti di Petri ?

Esame di robotica sostenuta col prof Marino nel suo ufficio.

Il prof è molto tranquillo e lascia il tempo di pensare.

L'orale è durato circa 1 ora, di cui 30 minuti per il progetto e 30 minuto per l'orale.

- Domande varie sul progetto, è facoltativo l'uso di slide per la presentazione, se la fate gli interessano solo i grafici, se mettete altro ve le fa saltare immediatamente

Per la parte di teoria:

- Inversione cinematica, in particolare il caso di un manipolatore ridondante

- Definizioni di Jacobiano analitico e Jacobiano geometrico

- Nella formula della q_punto calcolata precedentemente, cos'è la q_punto_0 ?

- Quando è possibile definire la matrice P del proiettore del nullo ? E qui è partito il discorso su R(J) e N(J) e sulle loro dimensioni

- Nella formula della q_punto, togliendo la parte che si riferisce alla proiezione nel nullo, come si ricava quella formula ? E qui è partito il discorso sul calcolo della q_punto a minima energia

- In aggiunta al funzionale del punto precedente, ha scritto una formula identica in cui, al posto di W, ha messo B(q), mi ha chiesto che differenze ci fossero e quale delle due è preferibile

[Corrado]

Esame di automazione sostenuto col prof Chiacchio:

- Espressioni regolari ed equivalenza linguaggi rispetto ad AFD

- Varie proprietà delle reti di petri

- Insiemi di raggiungibilità delle reti di petri (R, PR, Ix)

[nicklion]

- definizione di specifica su linguaggio Euc abilitante

- come verificare che una specifica è Euc abilitante

[LeoVa]

Parte di Automazione:

- Classificazione Reti di Petri (tutte)

 

Parte di Robotica:

- Ampia discussione sul progetto, con varie domande.

- Differenza fra vincolo e funzione di costo (gli ho parlato dell'Hamiltoniana di CCA)

- Problema cinematico inverso manipolatore ridondante (vincolo secondario)

 

Entrambi i prof sono veramente gentili, e mettono a proprio agio. 

[apisapia92]

Parte di Robotica:

-Ampia discussione del progetto

-Schema PD+gravità e situazione in cui l'errore non converge