Corsi di Laurea

[pryngeps]

visto che il prof ha messo i risultati ma non la soluzione della traccia d'esame, qualcuno per caso potrebbe postarla o allegarla in modo da vedere un po' come andava svolta (per noi ciucci ignoranti che non ci samo riusciti)e così anche chi deve fare l'esame giovedì vede un po' come vanno svolti i compiti e di che genere sono.
grazie anche se probabilmente ho chiesto troppo

[Peppeweb]

Ciao ragazzi vorrei sapere come avete fatto voi questo esercizio, a me viene così:

Inizialemente parto da un controllore $ KC/s $ visto che non ho vincoli su Kc inizialmente lo metto a 1.
Quindi ho $ |F(j1.5)|=-8.9 dB $ e fase : $ -216°.
Servono più di 76° di anticipo quindi un regolatore con un solo zero non va bene, uso un PID completo.
Le mie perplessità sono su dove piazzare gli zeri.
Inizialmente ho messo come pulsazione di rottura del trinomio 1.5 rad, così ottengo 90° di anticipo precisi in fase e arrivo a -126° che guardando i luoghi va bene considerando che wr sta un pò prima e il modulo è maggiore. Zita l'ho messa uguale a 0.75
Per il modulo invece ottengo una amplificazione di 3dB, guardando nichols alla pulsazione -126 per stare sul luogo w3 devo avere modulo -5dB ( ad occhio) quindi mi mancano 0.9dB che mi prendo tramite Kc.
Ora l'esercizio sarebbe finito però andando a provare su Matlab mi accorgo che nel momento in cui correggo il guadagno con Kc il vincolo su Mr salta perchè supera il luogo 4dB.
Avendo matlab a disposizione sono riuscito a modificare il trinomio e il Kc in modo da avere una soluzione che rispetti le specifiche, ho alzato la zita a 0.95 e modellato il Kc. Il controllore finale mi viene
$ C(s) = (0.874/s)*(1 + 1.26*s+(1/2.25)*s^2) $



Adesso mi chiedo, mica all'esame quel ritocco di Kc che mi sminkia il vincolo su Mr viene valutato come errato? per quanto uno vuole farsi bene i grafici è impossibile farli perfetti.

[nghuit]

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