Corsi di Laurea
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Ho finito l'Università, sono admin ad honorem, ma non gestisco più r0x. Per qualsiasi problema contattate un altro admin o la super associazione StudentIngegneria
Dario Palumbo
Esame sostenuto con il prof Marino:
- Inversione cinematica: entrambe le tecniche che usano la minimizzazione per il calcolo dello pseudoJacobiano, con relativo utilizzo del proiettore e del vettore qpunto0;
- Algoritmi di inversione cinematica: entrambe le tecniche e motivazione perchè non si usa lo Jacobiano geometrico (l'integrale della w non ha significato fisico);
- Controllo di impedenza, con problematiche annesse all'inversione della matrice B e soluzione.
Il prof ha richiesto le formule precise, ma non mi ha domandato neanche uno schema collegato.
- Controllo PD con compensazione di gravità nello spazio operativo
- Controllo di cedevolezza
Automazione:
- Calcolo degli P-invarianti e proprietà
Altre domande:
- Rappresentatività GMEC con dimostrazione (presente sul libro)
- Controllabilità dei linguaggi
Automazione:
-Dimostrazione vincolo GMEC e massima permissività
-Composizione concorrente tra Reti di Petri
Altre domande sentite:
-Definizione di supervisore
-Criteri di vivezza
-Proprietà dei P-invarianti e T-invarianti
-Convessità dei vincoli esprimibili con dimostrazione
Automazione: Relazione tra linguaggi marcati e generati, linguaggi accettati e generati
Robotica: discussione progetto con proiettore nel nullo e varie scelte fatte, controllo indipendente ai giunti e condizioni per la linearizzazione, controllo posizione, velocità e accelerazione
Ho finito l'Università, sono admin a tempo perso. Per qualsiasi problema contattate un altro admin o l'associazione StudentIngegneria su Facebook o in lab T25/1 (vicino al laboratorio T25).
Carmine Di Gruttola
Esame di automazione sostenuto col prof Chiacchio.
Il prof è stato molto tranquillo, non ti porta fretta e guida in caso di dubbi.
L'orale è durato circa 10 minuti.
- Linguaggio controllabile
- Parlando sempre delle specifiche, è possibile passare dal linguaggio di Petri alle reti di Petri ?
Esame di robotica sostenuta col prof Marino nel suo ufficio.
Il prof è molto tranquillo e lascia il tempo di pensare.
L'orale è durato circa 1 ora, di cui 30 minuti per il progetto e 30 minuto per l'orale.
- Domande varie sul progetto, è facoltativo l'uso di slide per la presentazione, se la fate gli interessano solo i grafici, se mettete altro ve le fa saltare immediatamente
Per la parte di teoria:
- Inversione cinematica, in particolare il caso di un manipolatore ridondante
- Definizioni di Jacobiano analitico e Jacobiano geometrico
- Nella formula della q_punto calcolata precedentemente, cos'è la q_punto_0 ?
- Quando è possibile definire la matrice P del proiettore del nullo ? E qui è partito il discorso su R(J) e N(J) e sulle loro dimensioni
- Nella formula della q_punto, togliendo la parte che si riferisce alla proiezione nel nullo, come si ricava quella formula ? E qui è partito il discorso sul calcolo della q_punto a minima energia
- In aggiunta al funzionale del punto precedente, ha scritto una formula identica in cui, al posto di W, ha messo B(q), mi ha chiesto che differenze ci fossero e quale delle due è preferibile
Esame di automazione sostenuto col prof Chiacchio:
- Espressioni regolari ed equivalenza linguaggi rispetto ad AFD
- Varie proprietà delle reti di petri
- Insiemi di raggiungibilità delle reti di petri (R, PR, Ix)
- definizione di specifica su linguaggio Euc abilitante
- come verificare che una specifica è Euc abilitante
Parte di Automazione:
- Classificazione Reti di Petri (tutte)
Parte di Robotica:
- Ampia discussione sul progetto, con varie domande.
- Differenza fra vincolo e funzione di costo (gli ho parlato dell'Hamiltoniana di CCA)
- Problema cinematico inverso manipolatore ridondante (vincolo secondario)
Entrambi i prof sono veramente gentili, e mettono a proprio agio.
Parte di Robotica:
-Ampia discussione del progetto
-Schema PD+gravità e situazione in cui l'errore non converge
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